PCD 어노테이터 스키마

PCD 어노테이터 전용 스키마

본 문서는 공통 어노테이터 스키마를 상속합니다.

따라서 extra, relations, annotations, annotationsData, annotationGroups, assignmentId의 최상위 구조와 AnnotationBase, Classification 등 공통 객체 정의는 공통 문서를 참고하세요.

1.PCD 전용 추가 메타데이터(extra)

키 예시	타입	설명
sensor_type	string	라이다 기종·센서명 (예: LiDAR_HDL-64E)
timestamp	string	ISO-8601 캡처 시각
vehicle_speed_kmh	number	캡처 시 차량 속도(km/h)

2.어노테이션 툴별 고유 데이터

모든 어노테이션 객체는 공통 스키마의 AnnotationBase를 상속하며,

아래 필드는 해당 툴에서만 추가됩니다.

툴(tool)	고유 필드	타입 / 제약	설명
3d_bounding_box	center	Point3D	직육면체 중심점 좌표
	rotation	Point3D	각 축(x,y,z) 회전(라디안)
	scale	Point3D	각 축(x,y,z) 크기
3d_segmentation	pointsId	integer[]	세그먼트에 속한 포인트 인덱스 배열
3d_polyline	points	Point3D[] (≥2)	3D 선분을 이루는 점 배열
3d_keypoint	points	Point3D[] (=1)	단일 3D 키포인트

2.1.Cuboid 3D 예시

{
  "id": "cuboid3d_001",
  "tool": "3d_bounding_box",
  "isLocked": false,
  "isVisible": true,
  "classification": {
    "categories": ["vehicle"],
    "attributes": { "type": "car" }
  },
  "center": { "x": 10.5, "y": 5.2, "z": 1.0 },
  "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 1.5708 },
  "scale": { "x": 4.5, "y": 2.0, "z": 1.8 }
}

2.2.Segmentation 3D 예시

{
  "id": "seg3d_001",
  "tool": "3d_segmentation",
  "isLocked": false,
  "isVisible": true,
  "classification": {
    "categories": ["ground"],
    "attributes": {}
  },
  "pointsId": [0, 1, 2, 10, 11, 205, 300]
}

2.3. Polyline 3D 예시

{
  "id": "polyline3d_001",
  "tool": "3d_polyline",
  "isLocked": false,
  "isVisible": true,
  "classification": {
    "categories": ["lane_marking_solid_white"],
    "attributes": {}
  },
  "points": [
    { "x": 10.0, "y": 2.0, "z": 0.1 },
    { "x": 20.5, "y": 2.1, "z": 0.1 },
    { "x": 30.2, "y": 2.0, "z": 0.15 }
  ]
}

2.4.Key Point 3D 예시

{
  "id": "keypoint3d_001",
  "tool": "3d_keypoint",
  "isLocked": false,
  "isVisible": true,
  "classification": {
    "categories": ["vehicle_front_left_corner"],
    "attributes": {}
  },
  "points": [{ "x": 12.3, "y": 4.5, "z": 0.8 }]
}

3.Point3D 객체 정의

속성	타입	설명
x	number	X 좌표
y	number	Y 좌표
z	number	Z 좌표